永磁交流伺服电机绕组相序与编码器信号相序如何判别，电机关键参数KT和KE的意义及如何在工程计算中有效利用这两个参数，如何理解电机功率，工程应用上如何利用这些参数，本文对这些问题都进行了论述。
1 永磁交流伺服电机的基本原理
PMSM的定子绕组结构为三相对称绕组，转子结构为表面贴装式永磁结构或内嵌式永磁结构，其绕组反电动势为正弦波，当给电机定子绕组通入三相对称的正弦波电流时，电机将产生连续的电磁转矩。PMSM的转子永磁体在工作气隙内产生接近正弦波的磁场，所以转子转动时就在电枢绕组上感生接近正弦波的反电动势。PMSM的三相电枢绕组与180导通型半桥逆变电路相连接，驱动电压是经由空间矢量脉宽调制的脉冲电压。电动机运行时，三相电枢绕组同时接通，在工作气隙内产生“连续式”圆形旋转磁场。为了实现伺服控制，PMSM的位置传感器可以采用旋转变压器或光电编码器，目前工业应用较多的是增量式光电编码器。伺服驱动的编码器一般需要两组信号：
1)A,B,Z信号，其中A,B两路脉冲相位差90，这样可以方便的判断电机转向;Z信号，则每转输出一个脉冲，用于基准点定位。(目前雷赛伺服不需要Z信号)
2)U,V,W信号：三路脉冲信号彼此相位差120，每转所发出的脉冲个数与电机极对数一致。根据U,V,W信号的高低电平关系就可以判断电动机转子现在的位置。
在电动机启动前，根据U,V,W三路脉冲信号电平高低关系就可以估算出电动机磁极现在的位置。一旦电机旋转起来，A,B信号则可精确检测出转子位置角度。
目前的主流PMSM伺服驱动基本都采用矢量控制技术，系统框图如下。
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